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- #ifndef __DEFINITION_H_
- #define __DEFINITION_H_
- #define _Q7(A) (int8) ((A) * 0x7f) ///< Q7 format
- #define _Q8(A) (int16)((A) * 0xff) ///< Q8 format
- #define _Q9(A) (int16)((A) * 0x1ff) ///< Q9 format
- #define _Q10(A) (int16)((A) * 0x3ff) ///< Q10 format
- #define _Q11(A) (int16)((A) * 0x07ff) ///< Q11 format
- #define _Q12(A) (int16)((A) * 0x0fff) ///< Q12 format
- #define _Q13(A) (int16)((A) * 0x1fff) ///< Q13 format
- #define _Q14(A) (int16)((A) * 0x3fff) ///< Q14 format
- #define _Q15(A) (int16)((A) * 0x7fff) ///< Q15 format
- #define _Q16 (65535.0) ///< Q16 format value
- #define _2PI (3.1415926 * 2) ///< 2 PI value
- #define I_ValueX(Xn0) (Xn0 * HW_RSHUNT * HW_AMPGAIN / (HW_ADC_REF))
- #define I_Value(Xn0) _Q15(I_ValueX(Xn0))
- #define S_Value(Xn0) _Q15((float)(Xn0) / MOTOR_SPEED_BASE)
- #define A_Value(Xn0) _Q15((float)(Xn0) / 180.0)
- #define UDC_Value(Xn0) _Q15((Xn0)/ HW_BOARD_VOLT_MAX)
- #define TEMPER_VALUE(Xn0) _Q15(5.0*Xn0/(10+Xn0)/HW_ADC_REF)
- #define Disable (0)
- #define Enable (1)
- // 转向定义
- #define CW (0) ///<正转
- #define CCW (1) ///<反转
- // ADC参考电压配置
- #define VREF3_0 (0xA0) ///< 0XA0 远离实际值 减少直接填写数值导致错误，其他同理
- #define VREF4_0 (0xB0)
- #define VREF4_5 (0xC0)
- #define VREF5_0 (0xD0)
- // 运放模式选择
- #define AMP_NOMAL (0xA0) ///< 外部放大
- #define AMP_PGA_DUAL (0xB0) ///< 内部PGA 双端差分输入
- // 内部PGA放大倍数选择
- #define AMP2x (2)
- #define AMP4x (4)
- #define AMP8x (8)
- #define AMP16x (16)
- // 驱动电平设置
- #define HIGH_LEVEL (0xA0) ///< 驱动高电平有效
- #define LOW_LEVEL (0xB0) ///< 驱动低电平有效
- #define UP_H_DOWN_L (0xC0) ///< 上桥臂高电平有效，下桥臂低电平有效
- #define UP_L_DOWN_H (0xD0) ///< 上桥臂低电平有效，下桥臂高电平有效
- #define BASE_FREQ ((MOTOR_SPEED_BASE / 60) * Pole_Pairs)
- #define SVPWM_5_Segment (0xA0) ///< 五段式SVPWM
- #define SVPWM_7_Segment (0xB0) ///< 七段式SVPWM
- #define DouRes_1_Cycle (0xA0) ///< 1 周期采样完 ia, ib
- #define DouRes_2_Cycle (0xB0) ///< 交替采用ia, ib, 2周期采样完成
- #define ALIGN_DSIABLE (0xA0) ///< 禁止
- #define ALIGN_NOMAL (0xB0) ///< 正常预定位
- #define ALIGN_TEST (0xC0) ///< 测试模式，可用于手动测试电机极对数
- #define NONEMODE (0xA0) ///< 直接给定值，不调速
- #define PWMMODE (0xB0) ///< PWM调速
- #define SREFMODE (0xC0) ///< 模拟调速
- #define STARTTEST (0xD0)
- #define SMO (0xA0) ///< SMO ,滑膜估算
- #define PLL (0xB0) ///< PLL ,锁相环
- #define AO (0xC0) ///< AO，自适应估算器
- #define Open_Start (0xA0) ///< 开环强拖启动
- #define Omega_Start (0xB0) ///< Omega启动
- #define Open_Omega_Start (0xC0) ///< 先开环启，后Omega启动
- #define Single_Resistor (0xA0) ///< 单电阻电流采样模式
- #define Double_Resistor (0xB0) ///< 双电阻电流采样模式
- #define Three_Resistor (0xC0) ///< 三电阻电流采样模式
- #define Long_Inject (0) ///< 脉冲注入时间长于2ms,若时间长于4ms，则要修改定时器分频
- #define Short_Inject (1) ///< 脉冲注入时间低于2ms
- // FOC__POW转换实际功率公式
- // P = FOC__POW/32767*HW_BOARD_VOLT_MAX*HW_BOARD_CURR_MAX 732 6.25
- #define OVER_POWER_VAL ((float)(32767/HW_BOARD_VOLT_MAX/HW_BOARD_CURR_MAX*OVER_POWER_VALUE))
- #define LPF_FC(Xn0) _Q15(_2PI / 1000 * Xn0)
- #define S_Value(Xn0) _Q15(Xn0/MOTOR_SPEED_BASE)
- #endif
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