Person_iCloud/protrol.txt

说明
  Modbus RTU 一个寄存器为 16 位。
  float 占用两个连续 16 位寄存器。
  同一地址的两个 uint8_t 字段，高 8 位在前，低 8 位在后。
  下位机单次 DMA 长度为 64 字节，03/04 单帧最多读取 29 个寄存器，10 单帧最多写入 27 个寄存器。

控制类寄存器 17
  00 uint8_t 协议控制使能
  01 uint8_t 开关机
  02 uint8_t 转向切换
  03 uint8_t 配置固化
  04 uint8_t 软复位
  05 uint8_t 顺逆风启用
  06 uint8_t 预定位启用
  07 uint8_t 保护使能
  08 uint8_t 恢复使能
  09 uint8_t 电压保护使能
  0A uint8_t 电流保护使能
  0B uint8_t 堵转保护使能
  0C uint8_t 功率保护使能
  0D uint8_t 温度保护使能
  0E uint8_t 缺相保护使能
  0F uint8_t PWM 丢失保护
  10 uint8_t 串口丢失保护
  11 uint8_t 故障立即恢复

估算器配置参数 27
  30 uint16_t OBS_E1K
  31 uint16_t OBS_E2K
  32 uint16_t OBS_E3K
  33 uint16_t OBS_E4K
  34 uint16_t FOC_KFG
  35 uint16_t SPEED_KLPF
  36 uint16_t OBS_FBASE
  37 uint16_t OBS_EA_KS
  38 uint16_t OBS_KP_START
  39 uint16_t OBS_KI_START
  3A uint16_t OBS_KP_RUN1
  3B uint16_t OBS_KI_RUN1
  3C uint16_t OBS_KP_RUN2
  3D uint16_t OBS_KI_RUN2
  3E uint16_t OBS_KP_RUN3
  3F uint16_t OBS_KI_RUN3
  40 uint16_t OBS_KP_RUN4
  41 uint16_t OBS_KI_RUN4
  42 uint16_t DQ_KP_START
  43 uint16_t DQ_KI_START
  44 uint16_t DQ_KP_RUN
  45 uint16_t DQ_KI_RUN
  46 uint16_t SPEED_KLPF_TAILWIND
  47 uint16_t OBS_EA_KS_TAILWIND
  48 uint16_t OBS_KP_TAILWIND
  49 uint16_t OBS_KI_TAILWIND
  4A uint16_t 预定位角度

参数配置 46
  60-61 float LD
  62-63 float LQ
  64-65 float RS
  66 uint16_t 极对数
  67 uint16_t 速度基准
  68 uint16_t 转速命令
  69 uint16_t 速度最大值
  6A uint16_t 速度最小值
  6B uint16_t SOUT_MAX
  6C-6D float 启动加速加速度
  6E-6F float 启动减速加速度
  70-71 float 运行加速加速度
  72-73 float 运行减速加速度
  74 uint16_t 开机电压
  75 uint16_t 关机电压
  76 uint16_t 调速最高电压
  77 uint16_t 调速最低电压
  78-79 float 调速曲线斜率
  7A uint16_t 上油转速
  7B uint16_t 上油时间
  7C uint16_t 硬件过流值
  7D uint16_t 软件过流值
  7E uint16_t 过压保护值
  7F uint16_t 欠压保护值
  80 uint16_t 过压恢复值
  81 uint16_t 欠压恢复值
  82 uint16_t 速度限制最大值
  83 uint16_t 速度限制最小值
  84 uint16_t 反电动势低阈值
  85 uint16_t 反电动势高阈值
  86 uint16_t 速度中间值
  87 uint16_t 功率保护值
  88 uint16_t 功率保护检测时间
  89 uint16_t 温度保护值
  8A uint16_t 温度恢复值
  8B uint16_t 温度保护检测时间
  8C uint16_t 故障恢复检测时间
  8D uint16_t 串口丢失检测时间

只读参数寄存器 20
  A0 uint8_t 载波频率 高 8 位
  A0 uint8_t 基准电压 低 8 位，单位 0.1V
  A1 uint16_t 运放倍数
  A2 uint16_t 采样电阻，单位 mΩ
  A3 uint16_t 全区 Flash 校验码
  A4-A5 float 母线电压分压比
  A6-A7 float 模拟输入电压分压比
  A8-AB char[8] 芯片型号
  AC-B3 char[16] 型号

状态类寄存器 29
  C0 uint8_t 状态机 高 8 位
  C0 uint8_t 故障码 低 8 位
  C1 int16_t UQ
  C2 int16_t UD
  C3 int16_t IQ
  C4 int16_t ID
  C5 int16_t A 相电流
  C6 int16_t B 相电流
  C7 int16_t C 相电流
  C8 uint16_t 相电流最大值
  C9 uint16_t 相电流最小值
  CA int16_t 估算速度，单位 RPM
  CB uint16_t 估算反电动势
  CC uint16_t 母线电压，单位 0.1V
  CD uint16_t 母线电流，单位 0.01A
  CE uint16_t 估算功率，单位 W
  CF uint16_t NTC 电压，显示单位 V
  D0 uint16_t 模拟输入电压，显示单位 V
  D1 uint16_t 频率，显示单位 Hz
  D2 uint16_t 占空比，显示单位 %
  D3-DC uint16_t 用户状态字 1-10

参数说明
  电流采样最大值 = 基准电压 / 2 / 采样电阻 / 运放倍数
  电压采样最大值 = 分压比 * 基准电压
  电流基准 = 电流采样最大值 * 2
  电压基准 = 电压采样最大值 / 1.732
  SAMP_FREQ = 载波频率 * 1000
  TPWM_VALUE = 1 / SAMP_FREQ
  BASE_FREQ = 速度基准 / 60 * 极对数
  MAX_OMEGA_RAD_SEC = 2 * 3.1415926 * BASE_FREQ

固件日期 2025-05-25
电机参数
  电阻
  电感LQ
  电感LD
  极对数
  转向
  速度基准
  电机型号
硬件参数
  基准电压
  母线电压分压比
  模拟输入电压分压比
  采样电阻
  运放倍数
  载波频率
  芯片型号
速度曲线
  开机电压
  关机电压
  速度最小值
  速度最大值
  曲线VSP最大值
  曲线VSP最小值
  曲线斜率
  上油转速
  上油时间
  外环输出最大值
保护参数
  硬件过流值
  软件过流值
  功率保护值
  速度保护最大值
  速度保护最小值
  温度保护值
  温度恢复值
  过压保护值
  欠压保护值
  过压恢复值
  欠压恢复值