Person_iCloud/protrol.txt

说明
  Modbus RTU 一个寄存器为 16 位。
  float 占用两个连续 16 位寄存器。
  同一地址的两个 uint8_t 字段，高 8 位在前，低 8 位在后。
  下位机单次 DMA 长度为 64 字节，03/04 单帧最多读取 29 个寄存器，10 单帧最多写入 27 个寄存器。

控制类寄存器 17
  00 uint8_t 协议控制使能
  01 uint8_t 开关机
  02 uint8_t 转向切换
  03 uint8_t 配置固化
  04 uint8_t 软复位
  05 uint8_t 顺逆风启用
  06 uint8_t 预定位启用
  07 uint8_t 保护使能
  08 uint8_t 恢复使能
  09 uint8_t 电压保护使能
  0A uint8_t 电流保护使能
  0B uint8_t 堵转保护使能
  0C uint8_t 功率保护使能
  0D uint8_t 温度保护使能
  0E uint8_t 缺相保护使能
  0F uint8_t PWM 丢失保护
  10 uint8_t 串口丢失保护

估算器配置参数 27
  30 uint16_t OBS_E1K
  31 uint16_t OBS_E2K
  32 uint16_t OBS_E3K
  33 uint16_t OBS_E4K
  34 uint16_t FOC_KFG
  35 uint16_t SPEED_KLPF
  36 uint16_t OBS_FBASE
  37 uint16_t OBS_EA_KS
  38 uint16_t OBS_KP_START
  39 uint16_t OBS_KI_START
  3A uint16_t OBS_KP_RUN1
  3B uint16_t OBS_KI_RUN1
  3C uint16_t OBS_KP_RUN2
  3D uint16_t OBS_KI_RUN2
  3E uint16_t OBS_KP_RUN3
  3F uint16_t OBS_KI_RUN3
  40 uint16_t OBS_KP_RUN4
  41 uint16_t OBS_KI_RUN4
  42 uint16_t DQ_KP_START
  43 uint16_t DQ_KI_START
  44 uint16_t DQ_KP_RUN
  45 uint16_t DQ_KI_RUN
  46 uint16_t SPEED_KLPF_TAILWIND
  47 uint16_t OBS_EA_KS_TAILWIND
  48 uint16_t OBS_KP_TAILWIND
  49 uint16_t OBS_KI_TAILWIND
  4A uint16_t 预定位角度

参数配置 46
  60-61 float LD
  62-63 float LQ
  64-65 float RS
  66 uint16_t 极对数
  67 uint16_t 速度基准
  68 uint16_t 转速命令
  69 uint16_t 速度最大值
  6A uint16_t 速度最小值
  6B uint16_t SOUT_MAX
  6C-6D float 启动加速加速度
  6E-6F float 启动减速加速度
  70-71 float 运行加速加速度
  72-73 float 运行减速加速度
  74 uint16_t 开机电压
  75 uint16_t 关机电压
  76 uint16_t 调速最高电压
  77 uint16_t 调速最低电压
  78-79 float 调速曲线斜率
  7A uint16_t 上油转速
  7B uint16_t 上油时间
  7C uint16_t 硬件过流值
  7D uint16_t 软件过流值
  7E uint16_t 过压保护值
  7F uint16_t 欠压保护值
  80 uint16_t 过压恢复值
  81 uint16_t 欠压恢复值
  82 uint16_t 速度限制最大值
  83 uint16_t 速度限制最小值
  84 uint16_t 反电动势低阈值
  85 uint16_t 反电动势高阈值
  86 uint16_t 速度中间值
  87 uint16_t 功率保护值
  88 uint16_t 功率保护检测时间
  89 uint16_t 温度保护值
  8A uint16_t 温度恢复值
  8B uint16_t 温度保护检测时间
  8C uint16_t 故障恢复检测时间
  8D uint16_t 串口丢失检测时间

只读参数寄存器 20
  A8-AB char[8] 芯片型号
  AC-B3 char[16] 型号
  A0 uint8_t 载波频率 高 8 位
  A0 uint8_t 基准电压 低 8 位，单位 0.1V
  A1 uint16_t 运放倍数
  A2 uint16_t 采样电阻，单位 mΩ
  A3 uint16_t 全区 Flash 校验码
  A4-A5 float 母线电压分压比
  A6-A7 float 模拟输入电压分压比

状态类寄存器 29
  C0 uint8_t 状态机 高 8 位
  C0 uint8_t 故障码 低 8 位
  C1 int16_t UQ
  C2 int16_t UD
  C3 int16_t IQ
  C4 int16_t ID
  C5 int16_t A 相电流
  C6 int16_t B 相电流
  C7 int16_t C 相电流
  C8 uint16_t 相电流最大值
  C9 uint16_t 相电流最小值
  CA int16_t 估算速度，单位 RPM
  CB uint16_t 估算反电动势
  CC uint16_t 母线电压，单位 0.1V
  CD uint16_t 母线电流，单位 0.01A
  CE uint16_t 估算功率，单位 W
  CF uint16_t NTC 电压，显示单位 V
  D0 uint16_t 模拟输入电压，显示单位 V
  D1 uint16_t 频率，显示单位 Hz
  D2 uint16_t 占空比，显示单位 %
  D3-DC uint16_t 用户状态字 1-10

参数说明
  电流采样最大值 = 基准电压 / 2 / 采样电阻 / 运放倍数
  电压采样最大值 = 分压比 * 基准电压
  电流基准 = 电流采样最大值 * 2
  电压基准 = 电压采样最大值 / 1.732
  SAMP_FREQ = 载波频率 * 1000
  TPWM_VALUE = 1 / SAMP_FREQ
  BASE_FREQ = 速度基准 / 60 * 极对数
  MAX_OMEGA_RAD_SEC = 2 * 3.1415926 * BASE_FREQ