说明 Modbus RTU 一个寄存器为 16 位。 float 占用两个连续 16 位寄存器。 同一地址的两个 uint8_t 字段，高 8 位在前，低 8 位在后。 下位机单次 DMA 长度为 64 字节，03/04 单帧最多读取 29 个寄存器，10 单帧最多写入 27 个寄存器。 控制类寄存器 17 00 uint8_t 协议控制使能 01 uint8_t 开关机 02 uint8_t 转向切换 03 uint8_t 配置固化 04 uint8_t 软复位 05 uint8_t 顺逆风启用 06 uint8_t 预定位启用 07 uint8_t 保护使能 08 uint8_t 恢复使能 09 uint8_t 电压保护使能 0A uint8_t 电流保护使能 0B uint8_t 堵转保护使能 0C uint8_t 功率保护使能 0D uint8_t 温度保护使能 0E uint8_t 缺相保护使能 0F uint8_t PWM 丢失保护 10 uint8_t 串口丢失保护 11 uint8_t 故障立即恢复 估算器配置参数 27 30 uint16_t OBS_E1K 31 uint16_t OBS_E2K 32 uint16_t OBS_E3K 33 uint16_t OBS_E4K 34 uint16_t FOC_KFG 35 uint16_t SPEED_KLPF 36 uint16_t OBS_FBASE 37 uint16_t OBS_EA_KS 38 uint16_t OBS_KP_START 39 uint16_t OBS_KI_START 3A uint16_t OBS_KP_RUN1 3B uint16_t OBS_KI_RUN1 3C uint16_t OBS_KP_RUN2 3D uint16_t OBS_KI_RUN2 3E uint16_t OBS_KP_RUN3 3F uint16_t OBS_KI_RUN3 40 uint16_t OBS_KP_RUN4 41 uint16_t OBS_KI_RUN4 42 uint16_t DQ_KP_START 43 uint16_t DQ_KI_START 44 uint16_t DQ_KP_RUN 45 uint16_t DQ_KI_RUN 46 uint16_t SPEED_KLPF_TAILWIND 47 uint16_t OBS_EA_KS_TAILWIND 48 uint16_t OBS_KP_TAILWIND 49 uint16_t OBS_KI_TAILWIND 4A uint16_t 预定位角度 参数配置 46 60-61 float LD 62-63 float LQ 64-65 float RS 66 uint16_t 极对数 67 uint16_t 速度基准 68 uint16_t 转速命令 69 uint16_t 速度最大值 6A uint16_t 速度最小值 6B uint16_t SOUT_MAX 6C-6D float 启动加速加速度 6E-6F float 启动减速加速度 70-71 float 运行加速加速度 72-73 float 运行减速加速度 74 uint16_t 开机电压 75 uint16_t 关机电压 76 uint16_t 调速最高电压 77 uint16_t 调速最低电压 78-79 float 调速曲线斜率 7A uint16_t 上油转速 7B uint16_t 上油时间 7C uint16_t 硬件过流值 7D uint16_t 软件过流值 7E uint16_t 过压保护值 7F uint16_t 欠压保护值 80 uint16_t 过压恢复值 81 uint16_t 欠压恢复值 82 uint16_t 速度限制最大值 83 uint16_t 速度限制最小值 84 uint16_t 反电动势低阈值 85 uint16_t 反电动势高阈值 86 uint16_t 速度中间值 87 uint16_t 功率保护值 88 uint16_t 功率保护检测时间 89 uint16_t 温度保护值 8A uint16_t 温度恢复值 8B uint16_t 温度保护检测时间 8C uint16_t 故障恢复检测时间 8D uint16_t 串口丢失检测时间 只读参数寄存器 20 A0 uint8_t 载波频率 高 8 位 A0 uint8_t 基准电压 低 8 位，单位 0.1V A1 uint16_t 运放倍数 A2 uint16_t 采样电阻，单位 mΩ A3 uint16_t 全区 Flash 校验码 A4-A5 float 母线电压分压比 A6-A7 float 模拟输入电压分压比 A8-AB char[8] 芯片型号 AC-B3 char[16] 型号 状态类寄存器 29 C0 uint8_t 状态机 高 8 位 C0 uint8_t 故障码 低 8 位 C1 int16_t UQ C2 int16_t UD C3 int16_t IQ C4 int16_t ID C5 int16_t A 相电流 C6 int16_t B 相电流 C7 int16_t C 相电流 C8 uint16_t 相电流最大值 C9 uint16_t 相电流最小值 CA int16_t 估算速度，单位 RPM CB uint16_t 估算反电动势 CC uint16_t 母线电压，单位 0.1V CD uint16_t 母线电流，单位 0.01A CE uint16_t 估算功率，单位 W CF uint16_t NTC 电压，显示单位 V D0 uint16_t 模拟输入电压，显示单位 V D1 uint16_t 频率，显示单位 Hz D2 uint16_t 占空比，显示单位 % D3-DC uint16_t 用户状态字 1-10 参数说明 电流采样最大值 = 基准电压 / 2 / 采样电阻 / 运放倍数 电压采样最大值 = 分压比 * 基准电压 电流基准 = 电流采样最大值 * 2 电压基准 = 电压采样最大值 / 1.732 SAMP_FREQ = 载波频率 * 1000 TPWM_VALUE = 1 / SAMP_FREQ BASE_FREQ = 速度基准 / 60 * 极对数 MAX_OMEGA_RAD_SEC = 2 * 3.1415926 * BASE_FREQ 固件日期 2025-05-25 电机参数 电阻 电感LQ 电感LD 极对数 转向 速度基准 电机型号 硬件参数 基准电压 母线电压分压比 模拟输入电压分压比 采样电阻 运放倍数 载波频率 芯片型号 速度曲线 开机电压 关机电压 速度最小值 速度最大值 曲线VSP最大值 曲线VSP最小值 曲线斜率 上油转速 上油时间 外环输出最大值 保护参数 硬件过流值 软件过流值 功率保护值 速度保护最大值 速度保护最小值 温度保护值 温度恢复值 过压保护值 欠压保护值 过压恢复值 欠压恢复值