#include <MyProject.h>


/**
    @function     Driver_Init
    @brief        驱动初始化
    @date         2025-11-01
*/
void Driver_Init(void)
{
    DRV_ARR = PWM_VALUE_LOAD ;      // 载波频率的周期值
    DRV_DTR = PWM_LOAD_DEADTIME;    // 死区时间
    DRV_DR  = 0;
    DRV_CMR = 0x0abf;              //UH/VH/WH UL/VL/WL 互补
    DRV_OUT = 0x00;                //空闲电平，默认高电平有效
    /*驱动有效电平和空闲电平*/
    #if (PWM_Level_Mode == High_Level)
    {
        ClrBit(PI_CR, HINV);   // 反相关闭
        ClrBit(PI_CR, LINV);   // 反相关闭
    }
    #elif (PWM_Level_Mode == Low_Level)
    {
        SetBit(PI_CR, HINV);   // 反相打开
        SetBit(PI_CR, LINV);   // 反相打开
    }
    #elif (PWM_Level_Mode == UP_H_DOWN_L)
    {
        ClrBit(PI_CR, HINV);   // 反相关闭
        SetBit(PI_CR, LINV);   // 反相打开
    }
    #elif (PWM_Level_Mode == UP_L_DOWN_H)
    {
        SetBit(PI_CR, HINV);   // 反相打开
        ClrBit(PI_CR, LINV);   // 反相关闭
    }
    #endif //end PWM_Level_Mode
    //    SetBit(DRV_SR , FGIE);  //FG中断使能          0-->Disable     1-->Enable
    /*清中断标志位，使能中断，配置比较值，设置中断优先级*/
    ClrBit(DRV_SR, DCIF);   //清除DRV中断标志位
    /**************************************************
        DRV比较匹配中断模式
        当计数值等于DRV_COMR时，根据DCIM的设置判断是否产生中断标记
        00：不产生中断        01：上升方向
        10：下降方向         11：上升/下降方向
    *************************************************/
    SetBit(DRV_SR, DCIM1);
    ClrBit(DRV_SR, DCIM0);
    /*设置DRV计数器的比较匹配值，当DRV计数值与COMR相等时，根据DRV_SR寄存器的DCIM是否产生比较匹配事件*/
    DRV_COMR = (PWM_VALUE_LOAD >> 3);
    SetBit(IP0, PDRV1);
    SetBit(IP0, PDRV0);
    ClrBit(DRV_SR, DCIP);   //0-->1个计数周期产生中断  1-->2个计数周期产生中断
    ClrBit(DRV_CR, FOCEN);
    /*  MESEL为0，ME模块工作在BLDC模式
        MESEL为1，ME模块工作在FOC/SVPWM/SPWM模式*/
    SetBit(DRV_CR, MESEL);
    SetBit(DRV_CR, DRVEN);  //计数器使能       0-->Disable     1-->Enable
    ClrBit(DRV_CR, DRPE);   //计数器比较值预装载使能 0-->Disable             1-->Enable
    SetBit(DRV_CR, DRVOE);  //Driver输出使能0-->Disable     1-->Enable
}