AC-Fan-JingDa-FU6562T/User/Include/Customer.h

/**
 * @copyright None
 * @file      Customer.h
 * @author    Comment Vivre
 * @date      2024-08-26
 * @brief     基本参数配置
 */
#ifndef __CUSTOMER_H_
#define __CUSTOMER_H_

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    @brief 驱动参数
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/
#define PWM_FREQUENCY                   (16.0)                  // (kHz) 载波频率
#define PWM_DEADTIME                    (1.2)                   // (us) 死区时间
#define MIN_WIND_TIME                   (2.6)                   // (us) 单电阻最小采样窗口，建议值死区时间+0.9us
#define DLL_TIME                        (PWM_DEADTIME + 0.3)    // (us) 双电阻最小脉宽设置, 建议值为死区时间值+0.2us以上

/* ---------------- 启动参数非必要勿动---------------- */

/**
 * 开环启动模式选择
 * @param (Open_Start)          开环强拖启动
 * @param (Omega_Start)         Omega启动
 */
#define Open_Start_Mode                 (Omega_Start)           // 开环启动模式选择
// OMEGA启动参数
#define MOTOR_OMEGA_RAMP_ACC            (10)                    // omega启动的增量（每个载波递增值） 
#define MOTOR_OMEGA_RAMP_MIN            S_Value(200.0)          // (RPM) omega启动的最小切换转速
#define MOTOR_OMEGA_RAMP_END            S_Value(400.0)          // (RPM) omega启动的限制转速

#define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM          (20.0)                  // (RPM) SMO运行最小转速影响启动
#define SPD_BW                          (20.0)                  // 速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0
#define MOTOR_LOOP_RPM                  S_Value(500.0)          // (RPM) 启动后电流环切入外部环路转速阈值

// D轴参数设置
#define DOUTMAX                         _Q15(0.99)              // D轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
#define DOUTMIN                         _Q15(-0.99)             // D轴电压最小限幅值，单位：输出占空比
// Q轴参数设置
#define QOUTMAX                         _Q15(0.99)              // Q轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
#define QOUTMIN                         _Q15(-0.99)             // Q轴电压最小限幅值，单位：输出占空比

/**
 * 估算器模式选择
 * @param (SMO)         滑膜估算
 * @param (PLL)         锁相环
 * @param (AO)          自适应
 */
#define EstimateAlgorithm               (AO)                    ///< 估算器模式选择

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    @brief 电机参数
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

#define Pole_Pairs                      (4.0)                   // 极对数
#define LD                              (0.11405)               // (H) D轴电感
#define LQ                              (0.11405)               // (H) Q轴电感
#define RS                              (36.45)                 // (Ω) 相电阻
#define Ke                              (69.20)                 // (V/KRPM) 反电动势常数，选择AO观测器不需要Ke
#define MOTOR_SPEED_BASE                (4500.0)                // (RPM) 速度基准
#define FR_MODE                         (CW)                    // 转向设置 

// 若选择AO自适应观测器 则无需填写Ke
#define KeVpp                           (0.000)                 // (V) 反电动势测量的峰峰值
#define KeT                             (0.000)                 // (ms) 反电动势测量的周期
// #define Ke                              (Pole_Pairs * KeVpp * KeT / 207.84) // (V/KRPM) 反电动势常数

// 电机运行时最大最小转速
#define MOTOR_SPEED_MIN_RPM             S_Value(500.0)          // (RPM) 运行最小转速
#define MOTOR_SPEED_MAX_RPM             S_Value(3000.0)         // (RPM) 运行最大转速
#define MOTOR_SPEED_STOP_RPM            S_Value(250.0)          // (RPM) 关闭最小转速

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    @brief 驱动板配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

#define HW_RSHUNT                       (0.25)					// (Ω)  采样电阻                               
#define RV1                             (1020.0)                // (kΩ) 母线电压分压电阻1
#define RV2                             (10.0)                  // (kΩ) 母线电压分压电阻2

/**
 * @breaf  运放模式选择
 * @param (AMP_NOMAL)       外部放大
 * @param (AMP_PGA_DUAL)    内部PGA双端差分输入(放大倍数的标定外部引脚串1kΩ电阻)
 */
#define HW_AMP_MODE                     (AMP_PGA_DUAL)          // 运放模式选择

/**
 * 放大倍数设置
 * @param (AMP2x)       内部PGA放大2倍
 * @param (AMP4x)       内部PGA放大4倍
 * @param (AMP8x)       内部PGA放大8倍
 * @param (AMP16x)      内部PGA放大16倍
 * @param (xxxxxx)      外部放大模式填写相应倍数
 */
#define HW_AMPGAIN                      (AMP4x)					// 放大倍数设置

/**
 * 参考电压设置
 * @param (VREF3_0)             参考电压设置为3.0V
 * @param (VREF4_0)             参考电压设置为4.0V
 * @param (VREF4_5)             参考电压设置为4.5V
 * @param (VREF5_0)             参考电压设置为5.0V
 */
#define HW_ADC_VREF                     (VREF5_0)               // (V) ADC参考电压

/**
 * 电流采样模式选择
 * @param (Single_Resistor)     单电阻电流采样模式
 * @param (Double_Resistor)     双电阻电流采样模式
 * @param (Three_Resistor)      三电阻电流采样模式
 */
#define Shunt_Resistor_Mode             (Single_Resistor)       // 电流采样模式选择

/**
 * 基准电压VREF对外输出使能
 * @param (Disable)     禁止
 * @param (Enable)      使能
 */
#define VREF_OUT_EN                     (Disable)				// 基准电压VREF对外输出使能

/**
 * 偏置电压设置
 * @param (VHALF1_8)        VHALF电压设置为1/8VREF
 * @param (VHALF1_4)        VHALF电压设置为1/4VREF
 * @param (VHALF25_64)      VHALF电压设置为25/64VREF
 * @param (VHALF1_2)        VHALF电压设置为1/2VREF
 */
#define HW_VHALF_SEL                    (VHALF1_2)              // 偏置电压设置

/**
 * @brief  运放0偏置电压配置（根据实际电路匹配）
 * @param (Enable)       运放0有接VHALF
 * @param (Disable)      运放0没接VHALF
 */
#define VHALF_EN                        (Enable)                // VHALF输出使能



/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    @brief 启动配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

// 启动电流
#define ID_Start_CURRENT                I_Value(0.0)            // (A) D轴启动电流
#define IQ_Start_CURRENT                I_Value(0.3)            // (A) Q轴启动电流

// 顺风启动切入闭环电流
#define ID_RUN_CURRENT                  I_Value(0.0)            // (A) D轴运行电流
#define IQ_RUN_CURRENT                  I_Value(0.1)            // (A) Q轴运行电流

// 启动ATO参数
// 观测器带宽的滤波值，经典值为1.0-200.0
#define ATO_BW_START                    (10.0)
#define ATO_BW_RUN1                     (20.0)
#define ATO_BW_RUN2                     (40.0)
#define ATO_BW_RUN3                     (80.0)
#define ATO_BW_RUN4                     (150.0)

// 启动ATO爬坡时间控制
#define ATO_START_HOLDTIME              (10)                    // (ms)观测器带宽的滤波值,启动第一拍ATO持续时间
#define ATO_RAMP_PERIOD                 (20)                    // (ms)观测器带宽的滤波值,ATO爬坡递增 间隔时间

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    @brief 环路以及基本控制配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

// 电流环DQ轴启动KPKI配置
#define DKP_Start                       _Q12(2.5)               // 启动DQ轴电流环KP
#define DKI_Start                       _Q15(0.02)              // 启动DQ轴电流环KI
#define QKP_Start                       _Q12(2.5)               // 启动DQ轴电流环KP
#define QKI_Start                       _Q15(0.02)              // 启动DQ轴电流环KI

// 电流环DQ轴运行KPKI配置
#define DKP                             _Q12(2.5)               // 运行DQ轴电流环KP
#define DKI                             _Q15(0.05)              // 运行DQ轴电流环KI
#define QKP                             _Q12(2.5)               // 运行DQ轴电流环KP
#define QKI                             _Q15(0.05)              // 运行DQ轴电流环KI

/**
 * 闭环方式选择
 * @param (CURRENT_LOOP_CONTROL)       电流环
 * @param (SPEED_LOOP_CONTROL)         速度环
 * @param (POWER_LOOP_CONTROL)         功率环
 * @param (UQ_LOOP_CONTROL)            UQ环
 */
#define MOTOR_CTRL_MODE                 (SPEED_LOOP_CONTROL)    // 闭环方式选择
#define LOOP_TIME                       (2)                     // (ms) 外环环调节周期,默认为 1ms

#define SKP                             _Q12(0.5)               // 外环KP     
#define SKI                             _Q15(0.002)             // 外环KI
#define SKD                             _Q12(0.0)               // 外环KD

#define SOUTMAX                         I_Value(0.9)            // (A) 外环电流最大限幅值
#define SOUTMIN                         I_Value(0.0)            // (A) 外环电流最小限幅值

#define RAMP_INC                        S_Value(1)              // (RPS) 每秒爬坡递增量
#define RAMP_DEC                        S_Value(1)              // (RPS) 每秒爬坡递减量


/**
 * 闭环方式选择
 * @param (PWMMODE)       PWM调速
 * @param (SREFMODE)      模拟调速
 * @param (NONEMODE)      直接给定值，不调速
 * @param (ONOFFTEST)     启停测试工具
 */
#define SPEED_MODE                      (ONOFFTEST)              // 闭环方式选择  

/**
 * PWM调速 PWM极性选择
 * @param (PosiPWMDUTY)       正逻辑
 * @param (NegaPWMDUTY)       反逻辑
 */
#define PWMDUTY_POLARITY                (PosiPWMDUTY)           // PWM调速 PWM极性选择

/* 开关机Duty设置 */
#define OFFPWMDuty                      _Q15(0.07)              // 关机PWM占空比，小于该占空比关机
#define OFFPWMDutyHigh                  _Q15(1.0)               // 关机PWM占空比，大于该占空比关机
#define ONPWMDuty                       _Q15(0.08)              // 开机PWM占空比，大于该占空比时开机
#define MINPWMDuty                      _Q15(0.10)              // 速度曲线上最小PWM占空比
#define MAXPWMDuty                      _Q15(0.90)              // 速度曲线上最大PWM占空比


/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    @brief 功能配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

/**
 * 预充电使能
 * @param (Disable)         禁止
 * @param (Enable)          使能
 */
#define CHARGE_EN                       (Enable)                // 预充电使能
#define CHARGE_DUTY                     (0.98)                  // (%)  预充电下桥Duty
#define CHARGE_TIME                     (150)                   // (ms) 预充电时间

/**
 * 预定位模式选择
 * @param (ALIGN_DSIABLE)   禁止
 * @param (ALIGN_NOMAL)     正常预定位
 * @param (ALIGN_TEST)      测试模式，可用于手动测试电机极对数
 */
#define ALIGN_MOME                      (ALIGN_DSIABLE)         // 预定位模式选择
#define Align_Angle                     (0.0)                   // (°) 预定位角度
#define Align_Time                      (1)                     // (ms) 预定位时间 

#define DQKP_Alignment                  _Q12(1.0)               // 预定位的KP
#define DQKI_Alignment                  _Q15(0.01)              // 预定位的KI
#define ID_Align_CURRENT                I_Value(0.0)            // (A) D轴定位电流
#define IQ_Align_CURRENT                I_Value(0.3)            // (A) Q轴定位电流

/**
 * 停机刹车选择
 * @param (Disable)       禁止
 * @param (Enable)        使能
 */
#define StopBrakeFlag                   (Disable)
#define StopWaitTime                    (550)                   // (ms) 刹车等待时间
#define Stop_MOTOR_SPEED_RPM            S_Value(300)            // (RPM) 小于该转速刹车

/**
 * 顺逆风检测方式
 * @param (NoTailWind)      无逆风顺风判断
 * @param (RSDMethod)       RSD比较器方法
 * @param (BEMFMethod)      BEMF比较器方法
 * @param (FOCMethod)       FOC计算方法
 */
#define TAILWIND_MODE                   (FOCMethod)             // 顺逆风检测方式
#define DQKP_TailWind                   _Q12(3.0)               // FOC计算顺逆风检测电流环KP
#define DQKI_TailWind                   _Q15(0.3)               // FOC计算顺逆风检测电流环KI
#define TAILWIND_TIME                   (300)                   // (ms) 顺逆风检测时间 
#define ATO_BW_WIND                     (80)                    // 逆风判断观测器带宽的滤波值，经典值为8.0-100.0 
#define SPD_BW_WIND                     (20.0)                  // 逆风判断速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0 

/**
 * 电压补偿
 * @param (Disable)         禁止
 * @param (Enable)          使能
 */
#define VoltageCompensationEn           (Disable)
#define VoltageCompensationDelayCnt     (800)                   // 进入速度环后延迟1S进入电压补偿
#define LinearCompensationAngel         _Q15(0.0 / 180.0)       // 根据电压降低到AC210V时开始给补偿角度
#define LinearCompensationAngel_MAX     _Q15(30.0 / 180.0)      // 电压降低时最大补偿角度
#define LinearCompensationAngel_MIN     _Q15(-30.0 / 180.0)     // 电压降低时最小补偿角度

/**
 * 弱磁设置
 * @param (Disable)         禁止
 * @param (Enable)          使能
 */
#define MotorFiledWeakenEn              (Disable)               // 弱磁使能位
#define MotorFiledWeakenUs              _Q15(0.90)              // 弱磁能到的最大饱和电压(弱磁转速上不去的时候可以调小该值)
#define MotorFiledWeakenKp              _Q12(0.2)               // 弱磁控制的Kp
#define MotorFiledWeakenKi              _Q15(0.003)             // 弱磁控制的Ki

/**
 * 过调制
 * @param (Disable)         禁止
 * @param (Enable)          使能
 */
#define OverModulation                  (Disable)               // 开启过调制UD,UQ会被放大1.15倍，但极限状态可能导致电流畸变                                  

/**
 * 五段式七段式切换
 * @param (Disable)         禁止
 * @param (Enable)          使能
 */
#define SVPWM_5_Segment_Run_Enale       (Disable)               // 五段式使能位
#define Motor_F5SEG_Speed               S_Value(1200)           // 速度大于这个后切换成五段式
#define Motor_F7SEG_Speed               S_Value(1000)           // 速度低于这个值，切换成七段式，主要是起动的时候

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    @brief 测试相关
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

/**
 * IPM测试模式
 * @param (Disable)         禁止
 * @param (Enable)          使能
 */
#define IPMTEST                        (Disable)

/**
 * @brief 启停测试参数配置
 */
#define ONOFFTEST_REF                   S_Value(1000)           // 测试给定，注意闭环方式不同给定值需要更改
#define ONOFFTEST_ON_TIME               (3000)                  // (ms) 启动运行时间
#define ONOFFTEST_OFF_TIME              (8000)                  // (ms) 停止时间

#endif // File End