AC-Fan-JingDa-FU6562T/User/Include/Customer.h

/**
 * @copyright None
 * @file      Customer.h
 * @author    Comment Vivre
 * @date      2024-08-26
 * @brief     基本参数配置
 */
#ifndef __CUSTOMER_H_
#define __CUSTOMER_H_

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
	@brief 驱动参数
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/
#define PWM_FREQUENCY					(16.0)					// (kHz) 载波频率
#define PWM_DEADTIME					(1.2)					// (us) 死区时间
#define MIN_WIND_TIME					(2.6)					// (us) 单电阻最小采样窗口，建议值死区时间+0.9us
#define DLL_TIME						(PWM_DEADTIME + 0.3)	// (us) 双电阻最小脉宽设置, 建议值为死区时间值+0.2us以上

/* ---------------- 启动参数非必要勿动---------------- */

/**
 * 开环启动模式选择
 * @param (Open_Start)          开环强拖启动
 * @param (Omega_Start)         Omega启动
 */
#define Open_Start_Mode					(Omega_Start)			// 开环启动模式选择
// OMEGA启动参数
#define MOTOR_OMEGA_RAMP_ACC			(10)					// omega启动的增量（每个载波递增值） 
#define MOTOR_OMEGA_RAMP_MIN			S_Value(200.0)			// (RPM) omega启动的最小切换转速
#define MOTOR_OMEGA_RAMP_END			S_Value(400.0)			// (RPM) omega启动的限制转速

#define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM			(20.0)					// (RPM) SMO运行最小转速影响启动
#define SPD_BW							(20.0)					// 速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0
#define MOTOR_LOOP_RPM					S_Value(500.0)			// (RPM) 启动后电流环切入外部环路转速阈值

// D轴参数设置
#define DOUTMAX							_Q15(0.99)				// D轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
#define DOUTMIN							_Q15(-0.99)				// D轴电压最小限幅值，单位：输出占空比
// Q轴参数设置
#define QOUTMAX							_Q15(0.99)				// Q轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
#define QOUTMIN							_Q15(-0.99)				// Q轴电压最小限幅值，单位：输出占空比

/**
 * 估算器模式选择
 * @param (SMO)			滑膜估算
 * @param (PLL)			锁相环
 * @param (AO)			自适应
 */
#define EstimateAlgorithm				(AO)					///< 估算器模式选择

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
	@brief 电机参数
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

#define Pole_Pairs                      (4.0)					// 极对数
#define LD                              (0.11405)				// (H) D轴电感
#define LQ                              (0.11405)				// (H) Q轴电感
#define RS                              (36.45)					// (Ω) 相电阻
#define Ke                              (69.20)					// (V/KRPM) 反电动势常数，选择AO观测器不需要Ke
#define MOTOR_SPEED_BASE				(4500.0)				// (RPM) 速度基准
#define FR_MODE							(CW)					// 转向设置 

// 若选择AO自适应观测器 则无需填写Ke
#define KeVpp							(0.000)					// (V) 反电动势测量的峰峰值
#define KeT								(0.000)					// (ms) 反电动势测量的周期
// #define Ke                              (Pole_Pairs * KeVpp * KeT / 207.84) // (V/KRPM) 反电动势常数

// 电机运行时最大最小转速
#define MOTOR_SPEED_MIN_RPM				S_Value(500.0)			// (RPM) 运行最小转速
#define MOTOR_SPEED_MAX_RPM				S_Value(3000.0)			// (RPM) 运行最大转速
#define MOTOR_SPEED_STOP_RPM			S_Value(250.0)			// (RPM) 关闭最小转速

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
	@brief 驱动板配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

#define HW_RSHUNT                       (0.1)				///< (Ω)  采样电阻                               
#define RV1                             (1020.0)			///< (kΩ) 母线电压分压电阻1
#define RV2                             (10.0)				///< (kΩ) 母线电压分压电阻2

/**
 * @breaf  运放模式选择
 * @param (AMP_NOMAL)       外部放大
 * @param (AMP_PGA_DUAL)    内部PGA双端差分输入(放大倍数的标定外部引脚串1kΩ电阻)
 */
#define HW_AMP_MODE                     (AMP_PGA_DUAL)		///< 运放模式选择

/**
 * 放大倍数设置
 * @param (AMP2x)       内部PGA放大2倍
 * @param (AMP4x)       内部PGA放大4倍
 * @param (AMP8x)       内部PGA放大8倍
 * @param (AMP16x)      内部PGA放大16倍
 * @param (xxxxxx)      外部放大模式填写相应倍数
 */
#define HW_AMPGAIN                      (AMP16x)         ///< 放大倍数设置                       

/**
 * 参考电压设置
 * @param (VREF3_0)				参考电压设置为3.0V
 * @param (VREF4_0)				参考电压设置为4.0V
 * @param (VREF4_5)				参考电压设置为4.5V
 * @param (VREF5_0)				参考电压设置为5.0V
 */
#define HW_ADC_VREF					(VREF5_0)        ///< (V)  ADC参考电压

/**
 * 电流采样模式选择
 * @param (Single_Resistor)		单电阻电流采样模式
 * @param (Double_Resistor)		双电阻电流采样模式
 * @param (Three_Resistor)		三电阻电流采样模式
 */
#define Shunt_Resistor_Mode			(Single_Resistor)    ///< 电流采样模式选择

/**
 * 基准电压VREF对外输出使能
 * @param (Disable)		禁止
 * @param (Enable)		使能
 */
#define VREF_OUT_EN                     (Disable)         ///< 基准电压VREF对外输出使能

/**
 * 偏置电压设置
 * @param (VHALF1_8)        VHALF电压设置为1/8VREF
 * @param (VHALF1_4)        VHALF电压设置为1/4VREF
 * @param (VHALF25_64)      VHALF电压设置为25/64VREF
 * @param (VHALF1_2)        VHALF电压设置为1/2VREF
 */
#define HW_VHALF_SEL                    (VHALF1_2)      ///< 偏置电压设置

/**
 * @brief  运放0偏置电压配置（根据实际电路匹配）
 * @param (Enable)       运放0有接VHALF
 * @param (Disable)      运放0没接VHALF
 */
#define VHALF_EN                        (Enable)        ///< VHALF输出使能


#define TestDefine						value					// 测试定义

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
	@brief 启动配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

// 启动电流
#define ID_Start_CURRENT				I_Value(0.0)			// (A) D轴启动电流
#define IQ_Start_CURRENT				I_Value(0.3)			// (A) Q轴启动电流

// 顺风启动切入闭环电流
#define ID_RUN_CURRENT					I_Value(0.0)			// (A) D轴运行电流
#define IQ_RUN_CURRENT					I_Value(0.1)			// (A) Q轴运行电流

// 启动ATO参数
// 观测器带宽的滤波值，经典值为1.0-200.0
#define ATO_BW_START					(0.0)
#define ATO_BW_RUN1						(20.0) 
#define ATO_BW_RUN2						(40.0) 
#define ATO_BW_RUN3						(80.0) 
#define ATO_BW_RUN4						(150.0) 

// 启动ATO爬坡时间控制
#define ATO_START_HOLDTIME				(10)					// (ms)观测器带宽的滤波值,启动第一拍ATO持续时间
#define ATO_RAMP_PERIOD					(20)					// (ms)观测器带宽的滤波值,ATO爬坡递增 间隔时间

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
	@brief 环路以及基本控制配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

// 电流环DQ轴启动KPKI配置
#define DKP_Start						_Q12(2.5)				// 启动DQ轴电流环KP
#define DKI_Start						_Q15(0.02)				// 启动DQ轴电流环KI
#define QKP_Start						_Q12(2.5)				// 启动DQ轴电流环KP
#define QKI_Start						_Q15(0.02)				// 启动DQ轴电流环KI

// 电流环DQ轴运行KPKI配置
#define DKP								_Q12(2.5)				// 运行DQ轴电流环KP
#define DKI								_Q15(0.05)				// 运行DQ轴电流环KI
#define QKP								_Q12(2.5)				// 运行DQ轴电流环KP
#define QKI								_Q15(0.05)				// 运行DQ轴电流环KI

/**
 * 闭环方式选择
 * @param (CURRENT_LOOP_CONTROL)       电流环
 * @param (SPEED_LOOP_CONTROL)         速度环
 * @param (POWER_LOOP_CONTROL)         功率环
 * @param (UQ_LOOP_CONTROL)            UQ环
 */
#define MOTOR_CTRL_MODE					(SPEED_LOOP_CONTROL)	// 闭环方式选择
#define LOOP_TIME						(2)						// (ms) 外环环调节周期,默认为 1ms

#define SKP								_Q12(0.5)				// 外环KP     
#define SKI								_Q15(0.002)				// 外环KI
#define SKD								_Q12(0.0)				// 外环KD

#define SOUTMAX							I_Value(0.9)			// (A) 外环电流最大限幅值
#define SOUTMIN							I_Value(0.0)			// (A) 外环电流最小限幅值

#define RAMP_INC						S_Value(1)				// (RPS) 每秒爬坡递增量
#define RAMP_DEC						S_Value(1)				// (RPS) 每秒爬坡递减量


/**
 * 闭环方式选择
 * @param (PWMMODE)       PWM调速
 * @param (SREFMODE)      模拟调速
 * @param (NONEMODE)      直接给定值，不调速
 * @param (ONOFFTEST)     启停测试工具
 */
#define SPEED_MODE						(NONEMODE)				// 闭环方式选择  

/**
 * PWM调速 PWM极性选择
 * @param (PosiPWMDUTY)       正逻辑
 * @param (NegaPWMDUTY)       反逻辑
 */
#define PWMDUTY_POLARITY				(PosiPWMDUTY)			// PWM调速 PWM极性选择

/* 开关机Duty设置 */
#define OFFPWMDuty						_Q15(0.07)				// 关机PWM占空比，小于该占空比关机
#define OFFPWMDutyHigh					_Q15(1.0)				// 关机PWM占空比，大于该占空比关机
#define ONPWMDuty						_Q15(0.08)				// 开机PWM占空比，大于该占空比时开机
#define MINPWMDuty						_Q15(0.10)				// 速度曲线上最小PWM占空比
#define MAXPWMDuty						_Q15(0.90)				// 速度曲线上最大PWM占空比

/**
 * 停机刹车选择
 * @param (Disable)       禁止
 * @param (Enable)        使能
 */
#define StopBrakeFlag					(Disable)
#define StopWaitTime					(550)					// (ms) 刹车等待时间
#define Stop_MOTOR_SPEED_RPM            S_Value(300)			// (RPM) 小于该转速刹车

/**
 * NTC采集
 * @param (Disable)       禁止
 * @param (Enable)        使能
 */
#define NTCSignalENABLE					(Disable)				// NTC信号采集，1：复用LED端口采集NTC信号  0：不使能LED端口复用，没有NTC的可直接关掉


/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
	@brief 功能配置
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

/**
 * 预充电使能
 * @param (Disable)			禁止
 * @param (Enable)			使能
 */
#define CHARGE_EN						(Enable)				// 预充电使能
#define CHARGE_DUTY						(0.98)					// (%)  预充电下桥Duty
#define CHARGE_TIME						(150)					// (ms) 预充电时间

/**
 * 预定位模式选择
 * @param (ALIGN_DSIABLE)	禁止
 * @param (ALIGN_NOMAL)		正常预定位
 * @param (ALIGN_TEST)		测试模式，可用于手动测试电机极对数
 */
#define ALIGN_MOME						(ALIGN_DSIABLE)			// 预定位模式选择
#define Align_Angle						(0.0)					// (°) 预定位角度
#define Align_Time						(1)						// (ms) 预定位时间 

#define DQKP_Alignment					_Q12(1.0)				// 预定位的KP
#define DQKI_Alignment					_Q15(0.01)				// 预定位的KI
#define ID_Align_CURRENT				I_Value(0.0)			// (A) D轴定位电流
#define IQ_Align_CURRENT				I_Value(0.3)			// (A) Q轴定位电流

/**
 * 顺逆风检测方式
 * @param (NoTailWind)		无逆风顺风判断
 * @param (RSDMethod)		RSD比较器方法
 * @param (BEMFMethod)		BEMF比较器方法
 * @param (FOCMethod)		FOC计算方法
 */
#define TAILWIND_MODE					(FOCMethod)				// 顺逆风检测方式
#define DQKP_TailWind					_Q12(3.0)				// FOC计算顺逆风检测电流环KP
#define DQKI_TailWind					_Q15(0.3)				// FOC计算顺逆风检测电流环KI
#define TAILWIND_TIME					(500)					// (ms) 顺逆风检测时间 
#define ATO_BW_WIND						(80)					// 逆风判断观测器带宽的滤波值，经典值为8.0-100.0 
#define SPD_BW_WIND						(20.0)					// 逆风判断速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0 

/**
 * 电压补偿
 * @param (Disable)			禁止
 * @param (Enable)			使能
 */
#define VoltageCompensationEn			(Disable)
#define VoltageCompensationDelayCnt     (800)					// 进入速度环后延迟1S进入电压补偿
#define LinearCompensationAngel			_Q15(0.0 / 180.0)		// 根据电压降低到AC210V时开始给补偿角度
#define LinearCompensationAngel_MAX		_Q15(30.0 / 180.0)		// 电压降低时最大补偿角度
#define LinearCompensationAngel_MIN		_Q15(-30.0 / 180.0)		// 电压降低时最小补偿角度

/**
 * 弱磁设置
 * @param (Disable)			禁止
 * @param (Enable)			使能
 */
#define MotorFiledWeakenEn				(Disable)				// 弱磁使能位
#define MotorFiledWeakenUs				_Q15(0.90)				// 弱磁能到的最大饱和电压(弱磁转速上不去的时候可以调小该值)
#define MotorFiledWeakenKp				_Q12(0.2)				// 弱磁控制的Kp
#define MotorFiledWeakenKi				_Q15(0.003)				// 弱磁控制的Ki

/**
 * 过调制
 * @param (Disable)			禁止
 * @param (Enable)			使能
 */
#define OverModulation					(Disable)				// 开启过调制UD,UQ会被放大1.15倍，但极限状态可能导致电流畸变                                  

/**
 * 五段式七段式切换
 * @param (Disable)			禁止
 * @param (Enable)			使能
 */
#define SVPWM_5_Segment_Run_Enale		(Disable)				// 五段式使能位
#define Motor_F5SEG_Speed				S_Value(1200)			// 速度大于这个后切换成五段式
#define Motor_F7SEG_Speed				S_Value(1000)			// 速度低于这个值，切换成七段式，主要是起动的时候

/**
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
	@brief 测试相关
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
*/

/**
 * IPM测试模式
 * @param (Disable)			禁止
 * @param (Enable)			使能
 */
 #define IPMTEST						(Disable)

/**
 * @brief 启停测试参数配置
 */
#define ONOFFTEST_REF					S_Value(1000)			// 测试给定，注意闭环方式不同给定值需要更改
#define ONOFFTEST_ON_TIME				(3000)					// (ms) 启动运行时间
#define ONOFFTEST_OFF_TIME				(3000)					// (ms) 停止时间

#endif // File End