/**
 * @copyright None
 * @file      main.c
 * @author    Comment Vivre
 * @date      2024-08-26
 * @brief     None
 */

#include <MyProject.h>
#include <SanityCheck.h>

uint8 data g_1mTick = 0; ///< 1ms滴答信号，每隔1ms在SYSTICK定时器被置1，需在大循环使用处清零




/**
    @brief        参考电压，偏置电压配置
    @date         2022-07-14
*/
void VREFConfigInit(void)
{
    #if (HW_ADC_VREF == VREF3_0)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
    #elif (HW_ADC_VREF == VREF4_0)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
    #elif (HW_ADC_VREF == VREF4_5)
    {
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
    #elif (HW_ADC_VREF == VREF5_0)
    {
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
    #endif
    // VHALF电压配置 00:1/8VREF  01:1/4VREF 10:25/64VREF 11:1/2VREF(default)
    #if (HW_VHALF_SEL == VHALF1_8)
    {
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
    }
    #elif (HW_VHALF_SEL == VHALF1_4)
    {
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
    }
    #elif (HW_VHALF_SEL == VHALF25_64)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
    }
    #elif (HW_VHALF_SEL == VHALF1_2)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
    }
    #else
#error " VHALF MODE Err "
    #endif
    #if (VREF_OUT_EN)
    {
        SetBit(P3_AN, PIN5); // VREF Voltage -->P35 Output 是否输出到P35引脚，需同步配置输出
        SetBit(P3_OE, PIN5); // VREF Voltage -->P35 Output 是否输出到P35引脚
    }
    #endif
    #if (VHALF_EN)
    SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFEN); // VREF_VHALF_CR = 0x11;
    #endif
    SetBit(VREF_VHALF_CR, VREFEN);
}

/**
    @brief     硬件初始化，初始化需要使用的硬件设备配置，FOC必须配置的是运放电压、运放初始化、ADC初始化、Driver初始化
              其他的可根据实际需求加。
    @date      2022-07-14
*/
static void HardwareInit(void)
{
    // ADC参考电压电压配置
    VREFConfigInit();
    //  硬件过流，比较器初始化，用于硬件过流比较保护
    CMP3_Init();
    GPIO_Init();
    ADC_Init(); // 初始化需要在Driver之前
    Driver_Init();
    AMP_Init();
    // 温度配置初始化
    TSD_Init();
    // 比较器中断配置，与CMP3硬件配置间隔一段时间等待硬件稳定
    CMP3_Interrupt_Init();
    // SYSTICK定时器配置
    // 1ms定时中断优先级别为1
    ClrBit(IP2, PTIM41);
    SetBit(IP2, PTIM40);
    // 使能系统定时器中断
    SetBit(DRV_SR, SYSTIE);
    // 开启全局中断
    EA = 1;
}

/**
    @brief        部分变量初始化，上电运行一次
    @date         2022-07-14
*/
static void SoftwareInit(void)
{
    // 电机状态机时序变量
    McStaSet.SetMode = 0;
    // 电机目标方向
    #if (FR_MODE == CW)
    mcFocCtrl.FR = CW;
    #else
    mcFocCtrl.FR = CCW;
    #endif // end IRMODE
    // 电流偏置校准变量初始化
    mcCurOffset.IuOffsetSum = 16383;
    mcCurOffset.IvOffsetSum = 16383;
    mcCurOffset.Iw_busOffsetSum = 16383;
	// 输入捕获定时器初始化
    mcPwmInput.TimerARR = 65535;
    mcState = mcReady;
    mcFaultSource = FaultNoSource;
}

/**
    @brief        主函数，大循环运行偏置电流采集函数，电机状态机控制函数，以及环路响应函数
    @date         2022-07-14
*/
void main(void)
{
    uint16 PowerUpCnt = 0;
	
    // 上电空指令延时 等待系统稳定
    for (PowerUpCnt = 0; PowerUpCnt < SystemPowerUpTime; PowerUpCnt++);
	
    // 部分变量初始化
    SoftwareInit();
	// 硬件初始化
    HardwareInit();
    
    while (1)
    {
        // 获取电流采样偏置电压
        if (!mcCurOffset.OffsetFlag)
        { GetCurrentOffset(); }
        else
        {
            // 电机控制状态机
            MC_Control();
            
            if (g_1mTick)
            {
                TickCycle_1ms();
                g_1mTick = 0;
            }
        }
    }
}