/** * @copyright None * @file SystemDefinition.h * @author Comment Vivre * @date 2024-08-26 * @brief None */ #ifndef __DEFINITION_H_ #define __DEFINITION_H_ /* Q format define ---------------------------------------------------------------------------------*/ #define _Q7(A) (int8) ((A) * 0x7f) ///< Q7 format #define _Q8(A) (int16)((A) * 0xff) ///< Q8 format #define _Q9(A) (int16)((A) * 0x1ff) ///< Q9 format #define _Q10(A) (int16)((A) * 0x3ff) ///< Q10 format #define _Q11(A) (int16)((A) * 0x07ff) ///< Q11 format #define _Q12(A) (int16)((A) * 0x0fff) ///< Q12 format #define _Q13(A) (int16)((A) * 0x1fff) ///< Q13 format #define _Q14(A) (int16)((A) * 0x3fff) ///< Q14 format #define _Q15(A) (int16)((A) * 0x7fff) ///< Q15 format #define _Q16 (65535.0) ///< Q16 format value #define _2PI (3.1415926 * 2) ///< 2 PI value #define I_ValueX(Curr_Value) (Curr_Value * HW_RSHUNT * HW_AMPGAIN / (HW_ADC_REF)) #define I_Value(Curr_Value) _Q15(I_ValueX(Curr_Value)) #define S_Value(SpeedValue) _Q15((float)(SpeedValue) / MOTOR_SPEED_BASE) #define A_Value(Angle) _Q15((float)(Angle) / 180.0) #define UDC_Value(val) _Q15((val)/ HW_BOARD_VOLT_MAX) #define TIM2_Fre (187500.0) ///< 定时器频率 /* 使能定义 */ #define Disable (0) #define Enable (1) /* 转向定义 */ #define CW (0) ///<正转 #define CCW (1) ///<反转 /* ADC参考电压配置 */ #define VREF3_0 (0xA0) ///< 0XA0 远离实际值 减少直接填写数值导致错误，其他同理 #define VREF4_0 (0xB0) #define VREF4_5 (0xC0) #define VREF5_0 (0xD0) /* VHALF系数 */ #define VHALF1_8 (0xA0) ///< 0XA0 远离实际值 减少直接填写数值导致错误，其他同理 #define VHALF1_4 (0xB0) #define VHALF25_64 (0xC0) #define VHALF1_2 (0xD0) /* 运放模式选择 */ #define AMP_NOMAL (0xA0) ///< 外部放大 #define AMP_PGA_DUAL (0xB0) ///< 内部PGA 双端差分输入 /* 内部PGA放大倍数选择 */ #define AMP2x (2) #define AMP4x (4) #define AMP8x (8) #define AMP16x (16) /* --驱动电平设置-- */ #define HIGH_LEVEL (0xA0) ///< 驱动高电平有效 #define LOW_LEVEL (0xB0) ///< 驱动低电平有效 #define UP_H_DOWN_L (0xC0) ///< 上桥臂高电平有效，下桥臂低电平有效 #define UP_L_DOWN_H (0xD0) ///< 上桥臂低电平有效，下桥臂高电平有效 /***正PWMduty or 负PWMduty Choose***/ #define PosiPWMDUTY (0xA0) // 正PWMduty #define NegaPWMDUTY (0xB0) // 负PWMduty #define SPEED_K ((float)(MOTOR_SPEED_MAX_RPM-MOTOR_SPEED_MIN_RPM)/(float)(MAXPWMDuty-MINPWMDuty)) /* SVPWM mode */ #define SVPWM_5_Segment (0xA0) ///< 五段式SVPWM #define SVPWM_7_Segment (0xB0) ///< 七段式SVPWM /* double resistor sample mode */ #define DouRes_1_Cycle (0xA0) ///< 1 周期采样完 ia, ib #define DouRes_2_Cycle (0xB0) ///< 交替采用ia, ib, 2周期采样完成 /* 闭环模式 */ #define CURRENT_LOOP_CONTROL (0xA0) ///< 电流环 #define POWER_LOOP_CONTROL (0xB0) ///< 恒功率 #define SPEED_LOOP_CONTROL (0xC0) ///< 恒转速 #define UQ_LOOP_CONTROL (0xD0) ///< UQ闭环 #define OTHERS_LOOP_CONTROL (0xE0) ///< 其他环路，自定义 #define ALIGN_DSIABLE (0xA0) ///< 禁止 #define ALIGN_NOMAL (0xB0) ///< 正常预定位 #define ALIGN_TEST (0xC0) ///< 测试模式，可用于手动测试电机极对数 /* 调速模式 */ #define NONEMODE (0xA0) ///< 直接给定值，不调速 #define PWMMODE (0xB0) ///< PWM调速 #define SREFMODE (0xC0) ///< 模拟调速 #define ONOFFTEST (0xE0) ///< 启停测试工具 #define OTHERS (0xF0) ///< 其他调速方式 /* 估算器模式选择 */ #define SMO (0xA0) ///< SMO ,滑膜估算 #define PLL (0xB0) ///< PLL ,锁相环 #define AO (0xC0) ///< AO，自适应估算器 /* 顺逆风判断设置 */ #define NoTailWind (0xA0) ///< 无逆风顺风判断 #define RSDMethod (0xB0) ///< RSD比较器方法 #define BEMFMethod (0xD0) ///< BEMF比较器方法 #define FOCMethod (0xC0) ///< FOC计算方法 /* 启动模式 */ #define STATIC_START (0xA0) ///< 静止启动 #define TAILWIND_START (0xB0) ///< 顺风启动 #define HEADWIND_START (0xC0) ///< 逆风启动 #define TAILWIND_DECT (0xD0) ///< 顺逆风检测中 /* 静止启动 强拖模式选择 */ #define Open_Start (0xA0) ///< 开环强拖启动 #define Omega_Start (0xB0) ///< Omega启动 #define Open_Omega_Start (0xC0) ///< 先开环启，后Omega启动 /* 电流采样模式 */ #define Single_Resistor (0xA0) ///< 单电阻电流采样模式 #define Double_Resistor (0xB0) ///< 双电阻电流采样模式 #define Three_Resistor (0xC0) ///< 三电阻电流采样模式 #define Long_Inject (0) ///< 脉冲注入时间长于2ms,若时间长于4ms，则要修改定时器分频 #define Short_Inject (1) ///< 脉冲注入时间低于2ms #endif