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KeilC51/Fortior.uvopt

@@ -147,6 +147,11 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>mcFocCtrl,0x0A</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>1</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>VoltageComp,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <WatchWindow2>
         <Ww>

User/Include/Customer.h

@@ -10,13 +10,13 @@
 
 /**
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-	@brief 驱动参数
+    @brief 驱动参数
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 */
-#define PWM_FREQUENCY					(16.0)					// (kHz) 载波频率
-#define PWM_DEADTIME					(1.2)					// (us) 死区时间
-#define MIN_WIND_TIME					(2.6)					// (us) 单电阻最小采样窗口，建议值死区时间+0.9us
-#define DLL_TIME						(PWM_DEADTIME + 0.3)	// (us) 双电阻最小脉宽设置, 建议值为死区时间值+0.2us以上
+#define PWM_FREQUENCY                   (16.0)                  // (kHz) 载波频率
+#define PWM_DEADTIME                    (1.2)                   // (us) 死区时间
+#define MIN_WIND_TIME                   (2.6)                   // (us) 单电阻最小采样窗口，建议值死区时间+0.9us
+#define DLL_TIME                        (PWM_DEADTIME + 0.3)    // (us) 双电阻最小脉宽设置, 建议值为死区时间值+0.2us以上
 
 /* ---------------- 启动参数非必要勿动---------------- */
 
@@ -25,71 +25,71 @@
  * @param (Open_Start)          开环强拖启动
  * @param (Omega_Start)         Omega启动
  */
-#define Open_Start_Mode					(Omega_Start)			// 开环启动模式选择
+#define Open_Start_Mode                 (Omega_Start)           // 开环启动模式选择
 // OMEGA启动参数
-#define MOTOR_OMEGA_RAMP_ACC			(10)					// omega启动的增量（每个载波递增值） 
-#define MOTOR_OMEGA_RAMP_MIN			S_Value(200.0)			// (RPM) omega启动的最小切换转速
-#define MOTOR_OMEGA_RAMP_END			S_Value(400.0)			// (RPM) omega启动的限制转速
+#define MOTOR_OMEGA_RAMP_ACC            (10)                    // omega启动的增量（每个载波递增值） 
+#define MOTOR_OMEGA_RAMP_MIN            S_Value(200.0)          // (RPM) omega启动的最小切换转速
+#define MOTOR_OMEGA_RAMP_END            S_Value(400.0)          // (RPM) omega启动的限制转速
 
-#define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM			(20.0)					// (RPM) SMO运行最小转速影响启动
-#define SPD_BW							(20.0)					// 速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0
-#define MOTOR_LOOP_RPM					S_Value(500.0)			// (RPM) 启动后电流环切入外部环路转速阈值
+#define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM          (20.0)                  // (RPM) SMO运行最小转速影响启动
+#define SPD_BW                          (20.0)                  // 速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0
+#define MOTOR_LOOP_RPM                  S_Value(500.0)          // (RPM) 启动后电流环切入外部环路转速阈值
 
 // D轴参数设置
-#define DOUTMAX							_Q15(0.99)				// D轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
-#define DOUTMIN							_Q15(-0.99)				// D轴电压最小限幅值，单位：输出占空比
+#define DOUTMAX                         _Q15(0.99)              // D轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
+#define DOUTMIN                         _Q15(-0.99)             // D轴电压最小限幅值，单位：输出占空比
 // Q轴参数设置
-#define QOUTMAX							_Q15(0.99)				// Q轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
-#define QOUTMIN							_Q15(-0.99)				// Q轴电压最小限幅值，单位：输出占空比
+#define QOUTMAX                         _Q15(0.99)              // Q轴电压最大限幅值，单位：输出占空比
+#define QOUTMIN                         _Q15(-0.99)             // Q轴电压最小限幅值，单位：输出占空比
 
 /**
  * 估算器模式选择
- * @param (SMO)			滑膜估算
- * @param (PLL)			锁相环
- * @param (AO)			自适应
+ * @param (SMO)         滑膜估算
+ * @param (PLL)         锁相环
+ * @param (AO)          自适应
  */
-#define EstimateAlgorithm				(AO)					///< 估算器模式选择
+#define EstimateAlgorithm               (AO)                    ///< 估算器模式选择
 
 /**
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-	@brief 电机参数
+    @brief 电机参数
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 */
 
-#define Pole_Pairs                      (4.0)					// 极对数
-#define LD                              (0.11405)				// (H) D轴电感
-#define LQ                              (0.11405)				// (H) Q轴电感
-#define RS                              (36.45)					// (Ω) 相电阻
-#define Ke                              (69.20)					// (V/KRPM) 反电动势常数，选择AO观测器不需要Ke
-#define MOTOR_SPEED_BASE				(4500.0)				// (RPM) 速度基准
-#define FR_MODE							(CW)					// 转向设置 
+#define Pole_Pairs                      (4.0)                   // 极对数
+#define LD                              (0.11405)               // (H) D轴电感
+#define LQ                              (0.11405)               // (H) Q轴电感
+#define RS                              (36.45)                 // (Ω) 相电阻
+#define Ke                              (69.20)                 // (V/KRPM) 反电动势常数，选择AO观测器不需要Ke
+#define MOTOR_SPEED_BASE                (4500.0)                // (RPM) 速度基准
+#define FR_MODE                         (CW)                    // 转向设置 
 
 // 若选择AO自适应观测器 则无需填写Ke
-#define KeVpp							(0.000)					// (V) 反电动势测量的峰峰值
-#define KeT								(0.000)					// (ms) 反电动势测量的周期
+#define KeVpp                           (0.000)                 // (V) 反电动势测量的峰峰值
+#define KeT                             (0.000)                 // (ms) 反电动势测量的周期
 // #define Ke                              (Pole_Pairs * KeVpp * KeT / 207.84) // (V/KRPM) 反电动势常数
 
 // 电机运行时最大最小转速
-#define MOTOR_SPEED_MIN_RPM				S_Value(500.0)			// (RPM) 运行最小转速
-#define MOTOR_SPEED_MAX_RPM				S_Value(3000.0)			// (RPM) 运行最大转速
-#define MOTOR_SPEED_STOP_RPM			S_Value(250.0)			// (RPM) 关闭最小转速
+#define MOTOR_SPEED_MIN_RPM             S_Value(500.0)          // (RPM) 运行最小转速
+#define MOTOR_SPEED_MAX_RPM             S_Value(3000.0)         // (RPM) 运行最大转速
+#define MOTOR_SPEED_STOP_RPM            S_Value(250.0)          // (RPM) 关闭最小转速
 
 /**
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-	@brief 驱动板配置
+    @brief 驱动板配置
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 */
 
-#define HW_RSHUNT                       (0.1)				///< (Ω)  采样电阻                               
-#define RV1                             (1020.0)			///< (kΩ) 母线电压分压电阻1
-#define RV2                             (10.0)				///< (kΩ) 母线电压分压电阻2
+#define HW_RSHUNT                       (0.25)					// (Ω)  采样电阻                               
+#define RV1                             (1020.0)                // (kΩ) 母线电压分压电阻1
+#define RV2                             (10.0)                  // (kΩ) 母线电压分压电阻2
 
 /**
  * @breaf  运放模式选择
  * @param (AMP_NOMAL)       外部放大
  * @param (AMP_PGA_DUAL)    内部PGA双端差分输入(放大倍数的标定外部引脚串1kΩ电阻)
  */
-#define HW_AMP_MODE                     (AMP_PGA_DUAL)		///< 运放模式选择
+#define HW_AMP_MODE                     (AMP_PGA_DUAL)          // 运放模式选择
 
 /**
  * 放大倍数设置
@@ -99,31 +99,31 @@
  * @param (AMP16x)      内部PGA放大16倍
  * @param (xxxxxx)      外部放大模式填写相应倍数
  */
-#define HW_AMPGAIN                      (AMP16x)         ///< 放大倍数设置                       
+#define HW_AMPGAIN                      (AMP8x)					// 放大倍数设置
 
 /**
  * 参考电压设置
- * @param (VREF3_0)				参考电压设置为3.0V
- * @param (VREF4_0)				参考电压设置为4.0V
- * @param (VREF4_5)				参考电压设置为4.5V
- * @param (VREF5_0)				参考电压设置为5.0V
+ * @param (VREF3_0)             参考电压设置为3.0V
+ * @param (VREF4_0)             参考电压设置为4.0V
+ * @param (VREF4_5)             参考电压设置为4.5V
+ * @param (VREF5_0)             参考电压设置为5.0V
  */
-#define HW_ADC_VREF					(VREF5_0)        ///< (V)  ADC参考电压
+#define HW_ADC_VREF                     (VREF5_0)               // (V) ADC参考电压
 
 /**
  * 电流采样模式选择
- * @param (Single_Resistor)		单电阻电流采样模式
- * @param (Double_Resistor)		双电阻电流采样模式
- * @param (Three_Resistor)		三电阻电流采样模式
+ * @param (Single_Resistor)     单电阻电流采样模式
+ * @param (Double_Resistor)     双电阻电流采样模式
+ * @param (Three_Resistor)      三电阻电流采样模式
  */
-#define Shunt_Resistor_Mode			(Single_Resistor)    ///< 电流采样模式选择
+#define Shunt_Resistor_Mode             (Single_Resistor)       // 电流采样模式选择
 
 /**
  * 基准电压VREF对外输出使能
- * @param (Disable)		禁止
- * @param (Enable)		使能
+ * @param (Disable)     禁止
+ * @param (Enable)      使能
  */
-#define VREF_OUT_EN                     (Disable)         ///< 基准电压VREF对外输出使能
+#define VREF_OUT_EN                     (Disable)				// 基准电压VREF对外输出使能
 
 /**
  * 偏置电压设置
@@ -132,61 +132,60 @@
  * @param (VHALF25_64)      VHALF电压设置为25/64VREF
  * @param (VHALF1_2)        VHALF电压设置为1/2VREF
  */
-#define HW_VHALF_SEL                    (VHALF1_2)      ///< 偏置电压设置
+#define HW_VHALF_SEL                    (VHALF1_2)              // 偏置电压设置
 
 /**
  * @brief  运放0偏置电压配置（根据实际电路匹配）
  * @param (Enable)       运放0有接VHALF
  * @param (Disable)      运放0没接VHALF
  */
-#define VHALF_EN                        (Enable)        ///< VHALF输出使能
+#define VHALF_EN                        (Enable)                // VHALF输出使能
 
 
-#define TestDefine						value					// 测试定义
 
 /**
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-	@brief 启动配置
+    @brief 启动配置
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 */
 
 // 启动电流
-#define ID_Start_CURRENT				I_Value(0.0)			// (A) D轴启动电流
-#define IQ_Start_CURRENT				I_Value(0.3)			// (A) Q轴启动电流
+#define ID_Start_CURRENT                I_Value(0.0)            // (A) D轴启动电流
+#define IQ_Start_CURRENT                I_Value(0.3)            // (A) Q轴启动电流
 
 // 顺风启动切入闭环电流
-#define ID_RUN_CURRENT					I_Value(0.0)			// (A) D轴运行电流
-#define IQ_RUN_CURRENT					I_Value(0.1)			// (A) Q轴运行电流
+#define ID_RUN_CURRENT                  I_Value(0.0)            // (A) D轴运行电流
+#define IQ_RUN_CURRENT                  I_Value(0.1)            // (A) Q轴运行电流
 
 // 启动ATO参数
 // 观测器带宽的滤波值，经典值为1.0-200.0
-#define ATO_BW_START					(0.0)
-#define ATO_BW_RUN1						(20.0) 
-#define ATO_BW_RUN2						(40.0) 
-#define ATO_BW_RUN3						(80.0) 
-#define ATO_BW_RUN4						(150.0) 
+#define ATO_BW_START                    (0.0)
+#define ATO_BW_RUN1                     (20.0)
+#define ATO_BW_RUN2                     (40.0)
+#define ATO_BW_RUN3                     (80.0)
+#define ATO_BW_RUN4                     (150.0)
 
 // 启动ATO爬坡时间控制
-#define ATO_START_HOLDTIME				(10)					// (ms)观测器带宽的滤波值,启动第一拍ATO持续时间
-#define ATO_RAMP_PERIOD					(20)					// (ms)观测器带宽的滤波值,ATO爬坡递增 间隔时间
+#define ATO_START_HOLDTIME              (10)                    // (ms)观测器带宽的滤波值,启动第一拍ATO持续时间
+#define ATO_RAMP_PERIOD                 (20)                    // (ms)观测器带宽的滤波值,ATO爬坡递增 间隔时间
 
 /**
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-	@brief 环路以及基本控制配置
+    @brief 环路以及基本控制配置
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 */
 
 // 电流环DQ轴启动KPKI配置
-#define DKP_Start						_Q12(2.5)				// 启动DQ轴电流环KP
-#define DKI_Start						_Q15(0.02)				// 启动DQ轴电流环KI
-#define QKP_Start						_Q12(2.5)				// 启动DQ轴电流环KP
-#define QKI_Start						_Q15(0.02)				// 启动DQ轴电流环KI
+#define DKP_Start                       _Q12(2.5)               // 启动DQ轴电流环KP
+#define DKI_Start                       _Q15(0.02)              // 启动DQ轴电流环KI
+#define QKP_Start                       _Q12(2.5)               // 启动DQ轴电流环KP
+#define QKI_Start                       _Q15(0.02)              // 启动DQ轴电流环KI
 
 // 电流环DQ轴运行KPKI配置
-#define DKP								_Q12(2.5)				// 运行DQ轴电流环KP
-#define DKI								_Q15(0.05)				// 运行DQ轴电流环KI
-#define QKP								_Q12(2.5)				// 运行DQ轴电流环KP
-#define QKI								_Q15(0.05)				// 运行DQ轴电流环KI
+#define DKP                             _Q12(2.5)               // 运行DQ轴电流环KP
+#define DKI                             _Q15(0.05)              // 运行DQ轴电流环KI
+#define QKP                             _Q12(2.5)               // 运行DQ轴电流环KP
+#define QKI                             _Q15(0.05)              // 运行DQ轴电流环KI
 
 /**
  * 闭环方式选择
@@ -195,18 +194,18 @@
  * @param (POWER_LOOP_CONTROL)         功率环
  * @param (UQ_LOOP_CONTROL)            UQ环
  */
-#define MOTOR_CTRL_MODE					(SPEED_LOOP_CONTROL)	// 闭环方式选择
-#define LOOP_TIME						(2)						// (ms) 外环环调节周期,默认为 1ms
+#define MOTOR_CTRL_MODE                 (SPEED_LOOP_CONTROL)    // 闭环方式选择
+#define LOOP_TIME                       (2)                     // (ms) 外环环调节周期,默认为 1ms
 
-#define SKP								_Q12(0.5)				// 外环KP     
-#define SKI								_Q15(0.002)				// 外环KI
-#define SKD								_Q12(0.0)				// 外环KD
+#define SKP                             _Q12(0.5)               // 外环KP     
+#define SKI                             _Q15(0.002)             // 外环KI
+#define SKD                             _Q12(0.0)               // 外环KD
 
-#define SOUTMAX							I_Value(0.9)			// (A) 外环电流最大限幅值
-#define SOUTMIN							I_Value(0.0)			// (A) 外环电流最小限幅值
+#define SOUTMAX                         I_Value(0.9)            // (A) 外环电流最大限幅值
+#define SOUTMIN                         I_Value(0.0)            // (A) 外环电流最小限幅值
 
-#define RAMP_INC						S_Value(1)				// (RPS) 每秒爬坡递增量
-#define RAMP_DEC						S_Value(1)				// (RPS) 每秒爬坡递减量
+#define RAMP_INC                        S_Value(1)              // (RPS) 每秒爬坡递增量
+#define RAMP_DEC                        S_Value(1)              // (RPS) 每秒爬坡递减量
 
 
 /**
@@ -216,141 +215,133 @@
  * @param (NONEMODE)      直接给定值，不调速
  * @param (ONOFFTEST)     启停测试工具
  */
-#define SPEED_MODE						(NONEMODE)				// 闭环方式选择  
+#define SPEED_MODE                      (NONEMODE)              // 闭环方式选择  
 
 /**
  * PWM调速 PWM极性选择
  * @param (PosiPWMDUTY)       正逻辑
  * @param (NegaPWMDUTY)       反逻辑
  */
-#define PWMDUTY_POLARITY				(PosiPWMDUTY)			// PWM调速 PWM极性选择
+#define PWMDUTY_POLARITY                (PosiPWMDUTY)           // PWM调速 PWM极性选择
 
 /* 开关机Duty设置 */
-#define OFFPWMDuty						_Q15(0.07)				// 关机PWM占空比，小于该占空比关机
-#define OFFPWMDutyHigh					_Q15(1.0)				// 关机PWM占空比，大于该占空比关机
-#define ONPWMDuty						_Q15(0.08)				// 开机PWM占空比，大于该占空比时开机
-#define MINPWMDuty						_Q15(0.10)				// 速度曲线上最小PWM占空比
-#define MAXPWMDuty						_Q15(0.90)				// 速度曲线上最大PWM占空比
-
-/**
- * 停机刹车选择
- * @param (Disable)       禁止
- * @param (Enable)        使能
- */
-#define StopBrakeFlag					(Disable)
-#define StopWaitTime					(550)					// (ms) 刹车等待时间
-#define Stop_MOTOR_SPEED_RPM            S_Value(300)			// (RPM) 小于该转速刹车
-
-/**
- * NTC采集
- * @param (Disable)       禁止
- * @param (Enable)        使能
- */
-#define NTCSignalENABLE					(Disable)				// NTC信号采集，1：复用LED端口采集NTC信号  0：不使能LED端口复用，没有NTC的可直接关掉
+#define OFFPWMDuty                      _Q15(0.07)              // 关机PWM占空比，小于该占空比关机
+#define OFFPWMDutyHigh                  _Q15(1.0)               // 关机PWM占空比，大于该占空比关机
+#define ONPWMDuty                       _Q15(0.08)              // 开机PWM占空比，大于该占空比时开机
+#define MINPWMDuty                      _Q15(0.10)              // 速度曲线上最小PWM占空比
+#define MAXPWMDuty                      _Q15(0.90)              // 速度曲线上最大PWM占空比
 
 
 /**
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-	@brief 功能配置
+    @brief 功能配置
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 */
 
 /**
  * 预充电使能
- * @param (Disable)			禁止
- * @param (Enable)			使能
+ * @param (Disable)         禁止
+ * @param (Enable)          使能
  */
-#define CHARGE_EN						(Enable)				// 预充电使能
-#define CHARGE_DUTY						(0.98)					// (%)  预充电下桥Duty
-#define CHARGE_TIME						(150)					// (ms) 预充电时间
+#define CHARGE_EN                       (Enable)                // 预充电使能
+#define CHARGE_DUTY                     (0.98)                  // (%)  预充电下桥Duty
+#define CHARGE_TIME                     (150)                   // (ms) 预充电时间
 
 /**
  * 预定位模式选择
- * @param (ALIGN_DSIABLE)	禁止
- * @param (ALIGN_NOMAL)		正常预定位
- * @param (ALIGN_TEST)		测试模式，可用于手动测试电机极对数
+ * @param (ALIGN_DSIABLE)   禁止
+ * @param (ALIGN_NOMAL)     正常预定位
+ * @param (ALIGN_TEST)      测试模式，可用于手动测试电机极对数
  */
-#define ALIGN_MOME						(ALIGN_DSIABLE)			// 预定位模式选择
-#define Align_Angle						(0.0)					// (°) 预定位角度
-#define Align_Time						(1)						// (ms) 预定位时间 
+#define ALIGN_MOME                      (ALIGN_DSIABLE)         // 预定位模式选择
+#define Align_Angle                     (0.0)                   // (°) 预定位角度
+#define Align_Time                      (1)                     // (ms) 预定位时间 
 
-#define DQKP_Alignment					_Q12(1.0)				// 预定位的KP
-#define DQKI_Alignment					_Q15(0.01)				// 预定位的KI
-#define ID_Align_CURRENT				I_Value(0.0)			// (A) D轴定位电流
-#define IQ_Align_CURRENT				I_Value(0.3)			// (A) Q轴定位电流
+#define DQKP_Alignment                  _Q12(1.0)               // 预定位的KP
+#define DQKI_Alignment                  _Q15(0.01)              // 预定位的KI
+#define ID_Align_CURRENT                I_Value(0.0)            // (A) D轴定位电流
+#define IQ_Align_CURRENT                I_Value(0.3)            // (A) Q轴定位电流
+
+/**
+ * 停机刹车选择
+ * @param (Disable)       禁止
+ * @param (Enable)        使能
+ */
+#define StopBrakeFlag                   (Disable)
+#define StopWaitTime                    (550)                   // (ms) 刹车等待时间
+#define Stop_MOTOR_SPEED_RPM            S_Value(300)            // (RPM) 小于该转速刹车
 
 /**
  * 顺逆风检测方式
- * @param (NoTailWind)		无逆风顺风判断
- * @param (RSDMethod)		RSD比较器方法
- * @param (BEMFMethod)		BEMF比较器方法
- * @param (FOCMethod)		FOC计算方法
+ * @param (NoTailWind)      无逆风顺风判断
+ * @param (RSDMethod)       RSD比较器方法
+ * @param (BEMFMethod)      BEMF比较器方法
+ * @param (FOCMethod)       FOC计算方法
  */
-#define TAILWIND_MODE					(FOCMethod)				// 顺逆风检测方式
-#define DQKP_TailWind					_Q12(3.0)				// FOC计算顺逆风检测电流环KP
-#define DQKI_TailWind					_Q15(0.3)				// FOC计算顺逆风检测电流环KI
-#define TAILWIND_TIME					(500)					// (ms) 顺逆风检测时间 
-#define ATO_BW_WIND						(80)					// 逆风判断观测器带宽的滤波值，经典值为8.0-100.0 
-#define SPD_BW_WIND						(20.0)					// 逆风判断速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0 
+#define TAILWIND_MODE                   (FOCMethod)             // 顺逆风检测方式
+#define DQKP_TailWind                   _Q12(3.0)               // FOC计算顺逆风检测电流环KP
+#define DQKI_TailWind                   _Q15(0.3)               // FOC计算顺逆风检测电流环KI
+#define TAILWIND_TIME                   (500)                   // (ms) 顺逆风检测时间 
+#define ATO_BW_WIND                     (80)                    // 逆风判断观测器带宽的滤波值，经典值为8.0-100.0 
+#define SPD_BW_WIND                     (20.0)                  // 逆风判断速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0 
 
 /**
  * 电压补偿
- * @param (Disable)			禁止
- * @param (Enable)			使能
+ * @param (Disable)         禁止
+ * @param (Enable)          使能
  */
-#define VoltageCompensationEn			(Disable)
-#define VoltageCompensationDelayCnt     (800)					// 进入速度环后延迟1S进入电压补偿
-#define LinearCompensationAngel			_Q15(0.0 / 180.0)		// 根据电压降低到AC210V时开始给补偿角度
-#define LinearCompensationAngel_MAX		_Q15(30.0 / 180.0)		// 电压降低时最大补偿角度
-#define LinearCompensationAngel_MIN		_Q15(-30.0 / 180.0)		// 电压降低时最小补偿角度
+#define VoltageCompensationEn           (Disable)
+#define VoltageCompensationDelayCnt     (800)                   // 进入速度环后延迟1S进入电压补偿
+#define LinearCompensationAngel         _Q15(0.0 / 180.0)       // 根据电压降低到AC210V时开始给补偿角度
+#define LinearCompensationAngel_MAX     _Q15(30.0 / 180.0)      // 电压降低时最大补偿角度
+#define LinearCompensationAngel_MIN     _Q15(-30.0 / 180.0)     // 电压降低时最小补偿角度
 
 /**
  * 弱磁设置
- * @param (Disable)			禁止
- * @param (Enable)			使能
+ * @param (Disable)         禁止
+ * @param (Enable)          使能
  */
-#define MotorFiledWeakenEn				(Disable)				// 弱磁使能位
-#define MotorFiledWeakenUs				_Q15(0.90)				// 弱磁能到的最大饱和电压(弱磁转速上不去的时候可以调小该值)
-#define MotorFiledWeakenKp				_Q12(0.2)				// 弱磁控制的Kp
-#define MotorFiledWeakenKi				_Q15(0.003)				// 弱磁控制的Ki
+#define MotorFiledWeakenEn              (Disable)               // 弱磁使能位
+#define MotorFiledWeakenUs              _Q15(0.90)              // 弱磁能到的最大饱和电压(弱磁转速上不去的时候可以调小该值)
+#define MotorFiledWeakenKp              _Q12(0.2)               // 弱磁控制的Kp
+#define MotorFiledWeakenKi              _Q15(0.003)             // 弱磁控制的Ki
 
 /**
  * 过调制
- * @param (Disable)			禁止
- * @param (Enable)			使能
+ * @param (Disable)         禁止
+ * @param (Enable)          使能
  */
-#define OverModulation					(Disable)				// 开启过调制UD,UQ会被放大1.15倍，但极限状态可能导致电流畸变                                  
+#define OverModulation                  (Disable)               // 开启过调制UD,UQ会被放大1.15倍，但极限状态可能导致电流畸变                                  
 
 /**
  * 五段式七段式切换
- * @param (Disable)			禁止
- * @param (Enable)			使能
+ * @param (Disable)         禁止
+ * @param (Enable)          使能
  */
-#define SVPWM_5_Segment_Run_Enale		(Disable)				// 五段式使能位
-#define Motor_F5SEG_Speed				S_Value(1200)			// 速度大于这个后切换成五段式
-#define Motor_F7SEG_Speed				S_Value(1000)			// 速度低于这个值，切换成七段式，主要是起动的时候
+#define SVPWM_5_Segment_Run_Enale       (Disable)               // 五段式使能位
+#define Motor_F5SEG_Speed               S_Value(1200)           // 速度大于这个后切换成五段式
+#define Motor_F7SEG_Speed               S_Value(1000)           // 速度低于这个值，切换成七段式，主要是起动的时候
 
 /**
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-	@brief 测试相关
+    @brief 测试相关
 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 */
 
 /**
  * IPM测试模式
- * @param (Disable)			禁止
- * @param (Enable)			使能
+ * @param (Disable)         禁止
+ * @param (Enable)          使能
  */
- #define IPMTEST						(Disable)
+#define IPMTEST                        (Disable)
 
 /**
  * @brief 启停测试参数配置
  */
-#define ONOFFTEST_REF					S_Value(1000)			// 测试给定，注意闭环方式不同给定值需要更改
-#define ONOFFTEST_ON_TIME				(3000)					// (ms) 启动运行时间
-#define ONOFFTEST_OFF_TIME				(3000)					// (ms) 停止时间
+#define ONOFFTEST_REF                   S_Value(1000)           // 测试给定，注意闭环方式不同给定值需要更改
+#define ONOFFTEST_ON_TIME               (3000)                  // (ms) 启动运行时间
+#define ONOFFTEST_OFF_TIME              (3000)                  // (ms) 停止时间
 
 #endif // File End
 
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